Krav Maga wurde zur Zeit der 1. Slowakischen Republik von Imrich (Imi) Lichtenfeld (1910 -1988) begründet als Verteidigungstechnik bestehend aus verschiedenen Kampfsportelementen und Nahkampftechniken gegen antisemitische Übergriffe gegen die jüdische Bevölkerung. 

Krav Maga ist hebräisch und bedeutet übersetzt "Kontaktkampf", englischer Begriff auch "contact combat".

1940 flüchtete Lichtenfeld ins Exil nach England, unterrichtete in der britischen Armee Nahkampf, u.a. in Palästina.  

Nach Gründung des Staates Israel wurde er Nahkampfausbilder der israelischen Armee. 

Später entwarf Lichtenfeld Ausbildungsprogramme für die Polizei und Sicherheitskräfte, aber auch für Zivilisten. 

Hierbei wurde Krav Maga bzgl. der Techniken und Anwendungen an die entsprechenden Bedürfnisse sowie rechtlichen Umstände angepasst (z.B. im zivilen Bereich bzgl. des Notwehrparagraphs).

Seitdem wurde Krav Maga ständig weiterentwickelt.

Nach Lichtenfelds Tod gab es verschiedene Schüler, die sich als Nacholger Lichtenfelds bezeichnet haben und die ersten Krav Maga-Verbände gründeten (IKMF, KMG etc.).

Imi Lichtenfeld wird zu Krav Maga häufig zitiert mit:

"Every man and every woman shall be able to defend themselves. 

Everyone shall learn Krav Maga. So that one may walk in peace."

"Jeder Mann und jede Frau sollte in der Lage sein, sich selbst verteidigen zu können. 

Jeder sollte Krav Maga erlernen. Sodass jeder in Frieden leben (wörtlich laufen, voranschreiten) kann."